53 double ridge_factor = 0.0);
56 template <
typename Derived>
57 void getDerivative(
const Eigen::MatrixXd::ColXpr& joint_trajectory, Eigen::MatrixBase<Derived>& derivative)
const;
63 double getCost(
const Eigen::MatrixXd::ColXpr& joint_trajectory)
const;
70 Eigen::MatrixXd quad_cost_full_;
71 Eigen::MatrixXd quad_cost_;
73 Eigen::MatrixXd quad_cost_inv_;
75 Eigen::MatrixXd getDiffMatrix(
int size,
const double* diff_rule)
const;